可编程控制器

类型

CPU单元

性能规格

运算控制方式

存储程序方式

输入输出控制方式

刷新方式

程序语言

扩展梯形图、KV 脚本、助记符

指令数量

基本指令：80 种 181 句
应用指令：50 种 67 句
运算指令：125 种 318 句
扩展指令：76 种 131 句
合计：331 种 697 句

指令执行速度

基本指令：最小 0.96 ns
应用指令：最小 5.75 ns
双精度浮动小数点指令：最小 58 ns

CPU 存储器容量

64 MB

21 MB

程序容量

约 1,500k 步

约 160k 步

单元最大安装数

16 台 (仅 KV-7000 系列扩展单元)
48 台 (KV-7000 系列扩展单元、KV-5000/3000 系列扩展单元 (使用扩展单元 (KV-EB1) 时))

最大 I/O 点数

扩展时 最大 3,072 点 (KV-EB1S/KV-EB1R：使用 2 台、使用 64 点单元时)

位软元件

输入继电器 R

合计 16,000 点 1 位

输出继电器 R

内部辅助继电器 R

链接继电器 B

32,768 点 1 位

内部辅助继电器 MR

64,000 点 1 位

锁存继电器 LR

16,000 点 1 位

控制继电器 CR

1,280 点 1 位

字软元件

计时器 T

4,000 点 32 位

计数器 C

数据存储器 DM

65,535 点 16 位

扩展数据存储器 EM

文件寄存

当前组 FM

524,288 点 16 位

连号方式 ZF

链接寄存器 W

32,768 点 16 位

临时数据存储器 TM

512 点 16 位

变址寄存器 Z

12 点 32 位

控制存储器 CM

6,000 点 16 位

注释、标号主机存储数

软元件注释

约 224,000 个

约 102,000 个

标号

约 285,000 个

约 131,000 个

停电待机功能

程序存储器

闪存 ROM、可改写 1 万次

软元件

非挥发性 RAM

日历计时器

备份用电容器 约 15 天 (25 °C)
(使用 KV-B1 (电池) 时 约 5 年 (25 °C))

自我诊断功能

CPU 异常、RAM 异常、其他

一般规格

电源电压

KV-5000/3000 系列使用扩展单元的系统构成时：24 VDC (±10 %)
KV-7000 系列仅有扩展单元的系统构成时：24 VDC (-15 %/+20 %)

使用环境温度

KV-5000/3000 系列使用扩展单元的系统构成时：0 至 +50 °C (不结冰)
KV-7000 系列仅有扩展单元的系统构成时：0 至 +55 °C (不结冰)

使用环境湿度

KV-5000/3000 系列使用扩展单元的系统构成时：10 至 95 % RH (无凝露)
KV-7000 系列仅有扩展单元的系统构成时：5 至 95 % RH (无凝露)

保存环境温度

KV-5000/3000 系列使用扩展单元的系统构成时：-20 至 70 °C
KV-7000 系列仅有扩展单元的系统构成时：-25 至 75 °C

KV-5000/3000 系列使用扩展单元的系统构成时：-20 至 +70 °C
KV-7000 系列仅有扩展单元的系统构成时：-25 至 +75 °C

保存环境湿度

KV-5000/3000 系列使用扩展单元的系统构成时：10 至 95 % RH (无凝露)
KV-7000 系列仅有扩展单元的系统构成时：5 至 95 % RH (无凝露)

使用环境

无大量尘埃、腐蚀性气体

使用海拔

2,000 m 以下

污染等级

2

抗噪性

1,500 Vp-p 以上、脉冲宽度 1 µs、50 ns (由干扰模拟器得出)、遵循 IEC 标准 (IEC61000-4-2/3/4/6)

耐电压

1,500 VAC、1 分钟 (电源端子与输入输出端子之间以及全部外部端子和外壳之间)

绝缘电阻

50 MΩ 以上 (500 VDC 兆欧表测量电源端子与输入输出端子之间以及全部外部端子和外壳之间)

耐振动

断续振动时

频率 5 至 9 Hz

单振福 3.5 mm^*1

频率 9 至 150 Hz

加速度 9.8 m/s^2*1

连续性振动时

频率 5 至 9 Hz

单振福 1.75 mm^*1

频率 9 至 150 Hz

加速度 4.9 m/s^2*1

耐冲击

加速度 150 m/s²、作用时间 11 ms、X,Y,Z 各方向 2 次

内部消耗电流

200 mA 以下

重量

CPU 单元：约 270 g
总线连接单元：约 130 g、KV-B1 (电池)：约 10 g

类型

AC 电源单元

输入电源电压

100 至 240 VAC (+10 %、-15 %) (50/60 Hz)

输出电压

24 VDC ±10 %

输出容量

1.8 A (对各种单元的供给和服务电源的总和)

功率消耗

0.96 A 以下

瞬停时间

20 ms 以下 (以额定输入输出为条件)

启动时间

最大 3 秒以下

错误输出

输出形态

继电器 (B 接点)

额定负载

24 VDC 0.5 A

ON 电阻

50 mΩ 以下

响应时间

OFF → ON：10 ms 以下、ON → OFF：5 ms 以下

继电器寿命

电气寿命：10 万次以上 (20 次/分)、机械寿命：2,000 万次以上

更换继电器

不可

重量

约 300 g

类型

高速输入输出单元

外部连接方式

连接器 (MIL 规格)^*2

输入

输入点数

32 点

输入模式

24 VDC 模式、5 VDC 模式^*3 (有过电压保护功能^*4)

输入最大电压

24 VDC 模式：28.8 VDC、5 VDC 模式：5 VDC 模式

输入额定电压

24 VDC 模式：24 VDC 5.1 mA、5 VDC 模式：5 VDC 8.8 mA

最小 ON 电压

24 VDC 模式：19 V、5 VDC 模式：3.5 V

最大 OFF 电流

24 VDC 模式：1.5 mA

最大 OFF 电压

5 VDC 模式：1.5 V

通用方式

16 点/1 公共点 (2 端子)^*5

输入时常数

1 µs/10 µs/20 µs/100 µs/500 µs/1 ms/5 ms/10 ms/50 ms

输入阻抗

24 VDC 模式：4.4 kΩ
5 VDC 模式：350 Ω

输出

输出点数

32 点

输出形态

MOSFET (N-ch) (有过电流保护功能)^*6

额定负载

30 VDC、0.2 A (1.6 A/1 公共点)

OFF 时漏电电流

100 µA 以下

ON 时残余电压

0.5 VDC 以下

通用方式

16 点/1 公共点 (2 端子)^*5

动作时间

OFF→ON：1 µs 以下 (负载：5 mA 至 200 mA)
ON→OFF：5 µs 以下 (负载：5 mA 至 200 mA)

内部消耗电流

130 mA 以下

重量

约 190 g

类型

高速模拟量输入单元

模拟量输入点数

4 点 (差分输入)

模拟量输入范围 (分辨率)

电压

-10 至 +10 V (0.5 mV 1/40,000)
-5 至 +5 V (0.25 mV 1/40,000)
0 至 10 V (0.5 mV 1/20,000)
0 至 30 V (1.5 mV 1/20,000)
0 至 5 V (0.25 mV 1/20,000)
1 至 5 V (0.25 mV 1/16,000)

电流

0 至 20 mA (1 µA 1/20,000)
4 至 20 mA (1 µA 1/16,000)

输入阻抗

电压：1 MΩ、电压：250 Ω

转换速度

10 µs/ch

转换精度

25 °C ±5 °C：±0.1 % (±20 digit)
0 至 55 °C：±0.2 % (±40 digit)

绝缘方式

单元 - CPU 之间：光电耦合器绝缘、ch 间：非绝缘

绝对最大输入

电压：-15 V 至 +35 V、电压：30 mA

内部消耗电流

80 mA 以下

重量

约 130 g

类型

高速模拟量输出单元

模拟量输出点数

4 点

模拟量输出范围 (分辨率)

电压

-10 至 +10 V (0.5 mV 1/40,000)
0 至 10 V (0.5 mV 1/20,000)
0 至 5 V (0.25 mV 1/20,000)
1 至 5 V (0.25 mV 1/16,000)

电流

0 至 20 mA (1 µA 1/20,000)
4 至 20 mA (1 µA 1/16,000)

转换速度

10 µs/ch

转换精度

25 °C ±5 °C：±0.1 % (±20 digit)
0 至 55 °C：±0.2 % (±40 digit)

绝缘方式

单元 - CPU 之间：光电耦合器绝缘、ch 间：非绝缘

最小负荷电阻

电压：1 kΩ

最大负荷电阻

电流：500 Ω

内部消耗电流

170 mA 以下

重量

约 140 g

类型

定位、运动单元

控制轴数

16 轴 (含虚拟轴)

4 轴 (含虚拟轴)

占用软元件

继电器：2,112 点 (132 ch)、数据存储器：4 字

继电器：576 点 (36 ch)、数据存储器：4 字

输出格式

MECHATROLINK-III

可连接的CPU 单元

KV-7500/7300

刷新

自动刷新、直接刷新、单元间同步刷新

控制模式

位置控制、转矩控制、速度控制、ML-III 指令、I/O 控制

控制周期

62.5 µs 以上 (使用 SV2 系列时：125 µs 以上)

500 µs 以上

启动时间

125 µs

500 µs

轴控制功能执行方法

梯形图程序、单元程序 (流程、C 语言)

梯形图程序、单元程序 (流程)

单元程序容量

3 MB (最大块数约 20,000 点)

流程

最大流程数

256 个

同时激活数

无上限

内部数据存储器

524,288 字

位置单位

mm、deg (角度)、PLS (脉冲数)、小数点位置 0 至 9 位、有单位转换功能

累积地址

-2,147,483,648 至 + 2,147,483,647 指定单位

定位控制

定位模式

绝对值/相对值

位置设定范围

-2,147,483,648 至 + 2,147,483,647 指定单位

插补

直线插补 (最大 16 轴)、圆弧插补、螺旋插补

一次动作地址

-2,147,483,648 至 + 2,147,483,647 指定单位

加减速曲线

直线、SIN

加减速时间

0 至 65,535 ms

M 代码

1 至 65,000、WITH/AFTER 模式

传感器定位

通过外部输入的速度→位置切换控制

点数

100 点/轴 (使用流程，也可控制 100 点以上的轨迹)

特殊功能

同步型跟踪控制/绝对位置跟踪控制

同步控制

输入

外部参照、指令坐标、当前坐标

输入过滤器

防止反转功能

离合器

从直接、滑动、随动中选择

凸轮

分辨率：2,048 至 32,768、数据数：4 至 64 (根据分辨率发生变化)

动作中补偿

基于辅助轴的补偿、相位补偿、步进角补偿

原点复位

原点复位方式

数据设置式、DOG 式 (接触)、DOG 式 (可指定有/无 Z 相)、
DOG 式寸动 (可指定有/无 Z 相)、Z 相立即原点复归、
原点传感器 and Z 相、限位开关上升沿、原点传感器中间点/上升沿

JOG/ 寸动

JOG (高速/低速)、寸动 (可指定脉冲数)

示教

当前坐标示教

保存数据

点参数 (各轴)、同步参数 (各轴)、凸轮数据、
单元程序、伺服参数、可进行 RUN 中的设定读写 (一部分有限制)

输出显示

LINK、CONNECT、错误状态

自我诊断功能

可通过硬件异常、各种参数错误、错误编号、信息进行诊断

参数设定

可通过 KV STUDIO、梯形图程序、单元程序进行设定

数据备份

坐标：非挥发性存储器备份 (次数无限制)
参数设定：闪存 ROM 备份 (改写 2 万次)

内部消耗电流

400 mA 以下

160 mA 以下

重量

约 280 g

约 190 g

类型

高速定位单元

控制轴数

4 轴

输入

正 (负) 方向限位开关/原点传感器/停止传感器/连续即时启动、各轴 1 点共 4 点、可输入 24 VDC
强制停止输入：全轴通用 1 点、可输入 24 VDC
Z 相输入 + (-)/伺服结束/伺服就绪/驱动器报警、各轴 1 点共 4 点、可输入 5 VDC

输出

脉冲输出 (差分线驱动器时)：相当于 AM26C31 (最大 20 mA)
脉冲输出 (集电极开路时)：额定负载 30 VDC 0.1 A 以下
驱动器报警复位/伺服ON/偏差计数器清除、额定负载：30 VDC 0.1 A 以下

输出频率

1 Hz 至 8 MHz

输出格式

差分线驱动器/集电极开路 (使用硬件开关切换各轴)
1 脉冲方式/2 脉冲方式/2 相 1 倍频/2 相 2 倍频/2 相 4 倍频

控制模式

标准模式、高速模式

控制周期

标准模式：500 µs、高速模式：62.5 µs

启动时间

标准模式：500 µs 以上、高速模式：8 µs 以上 (连续即时启动： 1 µs)

基本动作

标准模式：原点复归/JOG、直线插补 (2 至 4 轴)、位置控制 (ABS/INC)、速度控制 (正/负)
高速模式：原点复归/JOG、位置控制 (ABS/INC)、速度控制 (正/负)

功能

标准模式：
速度更改/目标更改/停止传感器、速度倍率/指定角停止、连续运行中断/强制下一点、绝对位置跟踪控制/同步型跟踪控制
高速模式：
速度更改/目标更改、停止传感器/连续即时启动

位置单位

标准模式：mm、deg (角度)、PLS (脉冲数)、小数点位置 0 至 9 位、单位转换功能
高速模式：PLS (脉冲数)

定位控制

位置设定范围

-2,147,483,648 至 2,147,483,647

加减速曲线

标准模式：直线/SIN、高速模式：直线

加减速度

加速/减速、单独设定

加减速时间

标准模式：0 至 65,535 ms

M 代码

0 至 65,000、WITH/AFTER 模式

点数

100 点/轴

原点复位

原点复位方式

DOG 式 (有 Z 相/无 Z 相/接触)、DOG 式寸动 (有 Z 相/无 Z 相)^*2、
原点传感器 (边缘/中间点/Z 相)、限位开关边缘、Z 相立即原点复归、数据设置式

JOG/ 寸动

寸动 (可指定脉冲数)^*2、JOG

示教

当前坐标示教

24 V 电源输入 (I/O)

24 VDC (-15 %/+20 %)

5 V 电源输出

5 VDC (±10 %)、200 mA 以下

其他功能

单元中断、单元间同步产生的多轴同时启动

内部消耗电流

200 mA 以下、外部 I/O ：260 mA 以下

重量

约 230 g

类型

高速计数单元

输入频率

4 MHz (2 相 4 倍频时 16 MHz)

计数范围

32 字

通道数

2 ch

模式

输入选择

外部端子 (ch0、ch1)、内部时钟 (0.05 µs、1 µs、10 µs、100 µs)、其他 ch 匹配输出、
通信：EnDat2.2/22、BiSS (C-mode)、安川串行

输入模式

1 脉冲方向有/无、2 脉冲加减算、2 相 1 倍频/2 倍频/4 倍频

计数动作模式

加减计数模式、使能计数模式、预置计数模式
设定时间内计数模式、使能累加计数模式

计数模式

线性、环形

频率、转速计动作模式

频率计数模式、转速计 B 模式 (测量旋转 1 次的时间)、转速计 A 模式 (测量脉冲间隔)

输入

计数输入

A 相/B 相/Z 相 (预设)：各 ch. 3 点、共 6 点、
可输入 5 VDC/12 VDC/24 VDC，可输入线路驱动、光电耦合器绝缘

控制输入

启用 (输入捕获兼用) 输入 各ch. 1 点 共 2 点 可输入 12 至 24 V DC， 光电耦合器绝缘
输入捕获输入 各ch. 2 点 共 4 点 可输入 12 至 24 V DC， 光电耦合器绝缘

输出

比较器一致输出

各 ch. 2 点 共 4 点、光电耦合器绝缘、额定负载：30 VDC、0.2 A 以下

输入捕获功能

外部输入 (最大 4 点) 的

缓冲功能

缓冲周期 1 µs 以上

输入过滤器功能

输入时间常数切换 (计数 6 种/控制 9 种)

预设功能

可通过预设 (Z 相) 输入/内部继电器、从上升沿、下降沿、电平中选择 (仅使用外部输入时)

串行编码器通信功能

支持的编码器

EnDat2.2/22、BiSS (C-mode)、支持安川串行的绝对编码器

通信周期

EnDat2.2/22 ：50 µs、BiSS (C-mode)：50 µs、安川串行：62.5 µs

输入

相当于符合 EIA 规格 RS485 的差动线接收器

输出

相当于符合 EIA 规格 RS485 的差分线驱动器

编码器 5 V 电源

5 VDC (±5 %)、300 mA 以下

其他功能

单元中断、单元间同步

内部消耗电流

190 mA 以下

重量

约 130 g

类型

Ethernet 单元

连接接口

RJ-45 8 极模块式连接器 × 2PORT

传输规格

传输速度

10BASE-T：10 Mbps、100BASE-TX：100 Mbps、1000BASE-T：1,000 Mbps^*1

传输媒介

10BASE-T：3 类以上的UTP 或STP (推荐STP)
100BASE-TX：5 类以上的UTP 或STP (推荐STP)
1000BASE-T：5e 类以上的UTP 或STP (推荐带双重绝缘的STP)^*2

最大连接线长度

100 m^*3

最大集线器连接段数

10BASE-T：4、100BASE-TX：2、1000BASE-T：1^*4

可连接的CPU 单元

KV-7500 / 7300

刷新

自动刷新、直接刷新、单元间同步刷新

Ethernet 功能

KV 套接字通信、PLC 链路、PROTOCOL STUDIO、FTP 服务器 / 客户端、
收发邮件、KV 传感器网络、Modbus / TCP 服务器^*5、MC 协议 / SLMP^*6 等

工业用网络

EtherNet/IP^TM、PROFINET、EtherCAT^*7、CC-Link IE Field^*8*9

Ethernet 功能执行方法

梯形图程序、单元程序 (流程)

单元程序容量

3 MB(最大块数约20,000 点)

流程

最大流程数

256 个

同时激活数

无上限

内部数据存储器

524,288 字

PROTOCOL STUDIO

通信方式

循环通信：发送+ 接收、仅发送、仅接收
事件通信：发送+ 接收、仅发送、仅接收、发送+ 连续接收

最大连接设备

16 台

最大通信指令数

160 / 320^*10个

最大帧数合计

接收：160 / 320^*10 × 16　发送：160 / 320^*10 × 1

最大匹配接收帧数

16 个/1 指令

块要素数最大

96 个/1 帧

发送数据长度

标准：1 至 2,048 Byte/1 帧、扩展：1 至 16,384 Byte/1 帧

接收数据长度

PLC 链路

通信方式

写入、读取、传输

链接设定数

最多设定512 个^*11

链接数据大小

最大1,440 字/1 设定(位：720 字、字：720 字)
最大737,280 字(合计)(设定1,440 字 × 512)

数据单位

1 字

连接机型数

最多 16 种机型^*11

连接台数

最多 64 台^*11

触发类别

循环/ 事件 (事件最多设定64 个^*11)

更新间隔

1 至 65,535 ms

内部消耗电流

200 mA以下

重量

約 190 g

类型

串行通信单元

通信规格

RS-232C

RS-422A / RS-485 (4 线式)、RS-422A / RS-485 (2 线式)

连接接口

欧式端子台7 极 (可装卸) × 2PORT

欧式端子台5 极 (可装卸) × 2PORT

传输规格

终端电阻 (终端器)

―

以正面开关设定 ON/OFF

传输速度

1,200、2,400、4,800、9,600、19,200、38,400、57,600、115,200、230,400 bps

传输方式

全双工

RS-422A / RS-485 (4 线式)：全双工
RS-422A / RS-485 (2 线式)：半双工

数据形式

开始位：1 位
数据位：7 位、8 位
停止位：1 位、2 位

错误检测

奇偶性：偶数、奇数、无

RS/CS 流量控制

有、无

有、无 (仅PLC 链路模式)

传输距离

15 m

总延伸 1,200 m 以内^*3*4

传输台数

1 台

32 台^*3

可连接的CPU 单元

KV-7500 / 7300

刷新

自动刷新、直接刷新、单元间同步刷新

串行通信功能

无协议、PROTOCOL STUDIO、Modbus RTU 从站等

串行通信功能执行方法

梯形图程序、单元程序 (流程)

单元程序容量

3 MB (最大块数约20,000 点)

流程

最大流程数

256 个

同时激活数

无上限

内部数据存储器

524,288 字

PROTOCOL STUDIO

通信方式

循环通信：发送+ 接收、仅发送、仅接收
事件通信：发送+ 接收、仅发送、仅接收、发送 + 连续接收、break 发送

最大连接设备

2 台

最大通信指令数

48 / 96^*1

最大帧数合计

接收：48 / 96^*1 × 16
发送：48 / 96^*1 × 1

最大匹配接收帧数

16 个/1 指令

块要素数最大

96 个/1 帧

发送数据长度

1 至2,048 Byte / 1 帧

接收数据长度

PLC 链路

通信方式

写入、读取、传输

链接设定数

最多设定512 个^*2

链接数据大小

最大1,440 字/1 设定(位：720 字、字：720 字)
最大737,280 字(合计)(设定1,440 字 × 512)

数据单位

1 字

连接机型数

最多2 种机型 (1 种机型 × 2 个端口)

连接台数

最多2 台 (1 台 × 2 个端口)

触发类别

循环/ 事件 (事件最多设定64 个^*2)

更新间隔

10 至 65,535 ms

内部消耗电流

140 mA 以下　

150 mA 以下

重量

约200 g

约190 g